绳驱并联式特种机器人在煤仓内作业。
　　一座座四五十米高、直径二十余米的巨型储煤筒仓静静矗立。仓体内部，一台绳驱并联式特种机器人正以“吊威亚”的姿势利用破碎机械手，将沉积十余年的顽固板结煤块一点点击碎。是悬空工况下的破碎力度控制。仓壁上的板结煤堆积十余年，硬度堪比水泥。而仓内机器人全程由钢索悬吊，没有任何固定支撑点。机器人装配的初代液压执行器输出功率有限，清理板结煤时力道如同挠痒。
　　煤炭、粮食行业的专用储存筒仓形似巨型收口罐体，仓体全封闭、不透气。物料不断入仓堆积，时间一长，煤粉与粮食粉料就会牢固粘附在竖直仓壁上。
　　雷达设备被固定在仓顶后，可通过激光扫描进行三维建模、还原仓内全貌，精准测算物料存量。通过这款设备，发现花千万元建好的万吨煤仓，其仓壁长年附着四五千吨板结煤，它们占据了煤仓一半的空间。
　　特种激光雷达解决了“探不清”的难题，但如何清理板结煤的问题又摆在了眼前。雷达能把仓内看得一清二楚，那能不能顺便把这些清不掉的挂壁积煤一并处理干净？这些积煤就像人体血管里的血栓，使储存筒仓的出料口不断变小，最终可能导致生产线被迫频繁停工，安全事故一触即发。
　　然而，工人下仓处理板结煤风险极高，物料一旦突然坍塌，人会被瞬间掩埋。密闭仓体内部信号完全屏蔽，外面工作人员无法察觉仓内突发险情，而且煤仓内高浓度煤尘遇电火花极易爆炸，行业早已严控人工入仓。即便用水流冲刷板结煤，积水混合散煤极易引发溃仓，底部值守工人随时会被倾泻而下的煤流掩埋吞没。
　　密闭筒仓内部没有任何硬质稳固的落脚支点，常见的轮式、足式人形机器人无处受力，无法开展清堵作业。
　　看着传统设备全线“卡壳”，工程师团队日夜苦思全新解决方案。曾参与过的航天微重力模拟实验平台为特种机器人的设计带来灵感：当年实验室依靠多根绳索悬吊实验舱体，通过动态调节绳索拉力，就能实现机器人全区域移动并且可以精准控制悬空构件的姿态。最终团队敲定了独树一帜的绳驱并联“吊威亚”方案：数根高强度耐磨特种钢索牢牢锚固在筒仓顶部的结构边沿，将整套破碎作业机头悬空吊在仓腔内，并通过协同牵拉、收放，带动破碎头上下左右自由移动。（改编自科技日报 2026年8月31日）

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